面向汽車業的全新解決方案

六足位移台搭配工業機器人

随着生産制造及質量控制過程對多軸精密機器人的需求與日俱增,工業領域迫切需要新型的機器人。因應這一需求,PI開發出六自由度并聯運動系統。無論安裝方向如何,六自由度機器人都能沿任意空間方向移動重達幾千克至數噸的工具、工件甚至複雜組件,精度高、承載能力強。六足位移台可通過現場總線接口與PLC或CNC控制器直接通信,因此用戶可以輕松将定位系統集成到自動化環境中。

早在20世紀初,汽車業便已開始利用并聯運動系統完成許多工作,例如檢測汽車輪胎。時至今日,系統供應商也在使用這項技術。例如,他們将六足位移台集成到坐标測量機中,用以校準前燈,從而滿足嚴苛的精度要求。在生産線上,六自由度機器人也可與工業機器人配合使用,以彌補機械手臂的偏差。


質量保證測試

在坐标測量機中定位前燈
>> 六足位移台在測量中的應用

生産與工具控制

定位工具、工件或檢測系統
>> 六足位移台在機械工程中的應用


并聯運動在工業生産中的優勢

在六足位移台中,所有促動器作用于同一個平台,因此相比串聯堆疊型多軸系統,結構要緊湊得多。由于其運動局限于相對可控的工作空間内,使得安全回路得以簡化。依托于單個平台的運動使得需要移動的質量顯著降低,從而使響應速度大大提高,動力學性能也得以改善。此外,六足位移台通常沒有導向裝置,不會産生相關的導向誤差,也不會造成誤差在各驅動運動中累積,因此具有更高的準确性。

    緊湊設計
    高動态
    高精度
    自由确定的樞軸點

     

     

     

    PI并聯運動系統的優點
    體驗并聯運動 ...


    六足位移系統應用于智能多軸驅動

    在并聯運動系統中,直角坐标軸與電機軸并不對應,因而必須進行坐标變換,這在解析幾何的層面上是無法解決的。通常而言,從解析幾何的觀點來看,這種變換無解,因此要使用CPU密集型疊代算法,來重新計算各步的複雜六自由度并聯運動。

    六足位移台的數字控制器将負責執行計算并實時控制各電機,因而用戶無需為複雜的并聯運動算法而擔憂。平台的位移及旋轉将在直角坐标系中得到輕松控制。

    借助仿真工具,可以在規劃階段計算出工作空間,以避免與其他物體發生碰撞。開發鍊接庫和應用示例可進一步簡化實施過程。此外,系統還具備一項基本功能,可以運用軟件調整參考坐标系和樞軸點的位置及對齊。

    為了使運動軌迹更好地滿足應用需求,可以定義不同的坐标系,例如定義工件和工具坐标系,來指示工件或工具的位置。

    PLC标準語言的所有函數均可用來控制六足位移系統,完全無需使用專有語言。控制器通過一個标準協議與六足位移台進行通信。除 RS-232 和 TCP/IP 外,可以使用 EtherCAT 現場總線協議。  借助這些接口,可以與網絡中的六足位移系統及其他任何組件實時交換時間同步的數據,例如目标及實際位置或狀态信息。 在典型的自動化應用中,作為主機的控制器(例如帶TwinCAT的标準軟件PLC)将生成相應的直角坐标目标位置或軌迹,并通過協議(如EtherCAT協議)将目标位置傳輸給六足位移系統,再繼而從那裡獲得實際位置及狀态信息。




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